全球首例！人形机器人拿起“手术刀”
▲试验中两台远程操控机器人协同工作，进行腹腔镜胆囊切除术。
台海网7月15日讯（导报记者 康泽辉）会跳舞、能空翻的人形机器人，如今走进了手术室，拿起了“手术刀”。它握着一把给人类医生用的普通腹腔镜器械，在两头活猪身上完成了全球首例由人形机器人主刀的微创手术。这项研究于7月8日发表于国际顶级学术期刊《自然》杂志。
研究团队来自加州大学圣迭戈分校，他们为这台机器人加装了定制适配器，让它能够直接使用医院里现成的腹腔镜器械，再由外科医生通过远程操作台进行操控。
论文第一作者兼通讯作者，是一位来自中国的“00后”博士生梁泽楷。他2023年本科毕业于华中科技大学，目前在加州大学圣迭戈分校攻读博士。
离走进人体手术室 仍有不小距离
实验共进行两台手术。第一例由一台G1机器人主刀，一名人类外科医生担任床旁助手，术中一度动用了第二台G1机器人短暂负责扶镜和牵拉；第二例则由两台G1机器人组成机器人团队协作完成——一台主刀操作器械，另一台控制内窥镜并牵拉组织。两台手术均顺利完成，未中转开腹。第二例手术的主控台操作时间从第一例的约56分钟缩短至约32分钟，机器人重新部署次数也从8次降到4次，显示出系统的可优化空间。
不过，这台机器人离真正走进人体手术室仍有不小距离。在实验室基础测试中，它的直线运动精度误差约1.3毫米，与专用机器人相近；但复杂曲线轨迹误差增至约10.4毫米，约为专用手术机器人的10倍。系统端到端延迟约156毫秒，已接近业内公认不影响操控体验的150毫秒临界值。
活体手术中，由于猪的呼吸起伏和机器人底座轻微漂移，软件计算的运动支点会不断偏移，两台手术分别进行了8次和4次暂停校准，其中超过3分钟的长时间中断分别达到2次和3次。
此外，G1臂展仅约450毫米，而成年人的臂展通常在1.6到1.8米之间，“手不够长”的问题在部分操作场景中相当明显。参与手术的外科医生在术后问卷中，对该系统临床成熟度的评分中位数仅为2.5分（满分5分）。
量产的人形机器人 同样能站上手术台
尽管挑战重重，这项突破的意义在于验证了一条新路径：不必像达芬奇那样为手术专门打造一套封闭生态，量产的人形机器人经过算法适配，同样能站上手术台，使用普通器械完成精密操作。
正如研究团队所言，一旦技术成熟，这类低成本的通用平台或许能部署到偏远地区、战场前线甚至太空任务中，让优质外科服务突破地域壁垒。早期专用机器人腹腔镜手术耗时6小时，如今同类手术只需30分钟。人形机器人的“笨拙期”，或许同样只是时间问题。
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